基于 PINN 和历元间连续性约束的 GNSS/INS 融合定位研究手记 记录一次从 GNSS 加权最小二乘误差补偿出发，经数据对齐、约束调整和消融验证完成 PINN-GNSS/INS 融合定位方案的过程。